Die Bezeichnung Taekwondo für diese koreanische Kampfkunst ist noch recht jung. Sie wurde erst in den fünfziger Jahren des letzten Jahrhunderts geprägt. Der Ursprung oder die Wurzeln des Taekwondo gründen in der jahrhundertealten Geschichte Koreas, in politischer sowie philosophischer Hinsicht.

Taekwondo hat - wie alle anderen fernöstlichen Do-Systeme - die Erreichung des "Satori” zum Ziel, jener "wahre(n) und mit Worten nicht wiederzugebende(n) Einsicht in das Wesen des Seins, ein unmittelbares Wissen um alle Dinge in der Weise, daß man völlig mit ihnen eins wird und sie nicht mehr von außen, als ein Zweites beurteilt.” (Zitat aus: Kwon, Jae-Hwa Zen-Kunst der Selbstverteidigung).

Dieser Kerngedanke des Zen fand sein physisches Pendant auch in dem, was uns heute als Kampfkunst ein Begriff ist. Es ist ein langer Weg gewesen der zum heutigen Taekwondo führte. Koreas politische Geschichte führt über drei in nachchristlicher Zeit miteinander konkurrierende Königreiche auf dem Gebiet des heutigen Koreas. Während Koguryo, an Macht und Größe, den beiden anderen, Baekchae und Silla, überlegen war, entwickelte sich besonders in Silla der Selbstbehauptungswille der den Fortbestand sicherte.

Die Förderung physischer und psychischer Stärke, einschließlich des Kriegshandwerkes, förderten Sillas Durchsetzungsvermögen gegenüber den anderen Reichen. So entstand ca. 668 n.Chr. ein koreanisches Reich, daß für ca. 800 Jahre von der Silla-Dynastie regiert wurde. Auf diesem Wege entstand unter anderem auch eine waffenlose Kampftechnik das T’ae Kyon. Im Laufe der Jahrhunderte verlor es jedoch an Bedeutung und wurde nur noch von wenigen aufrecht erhalten. Im Jahre 1910 - als Korea von den Japanern besetzt wurde, verbot man es ganz, da es als Kampfkunst eine Bedrohung für die Besatzer darstellte. Erst nach dem zweiten Weltkrieg, als man sich in Korea wieder mehr der eigenen Kultur zuwenden konnte, erlebte auch das T'ae Kyon eine Wiedergeburt. Sehr schnell gewann es viele Anhänger.

Letztendlich war es der Initiative von General Choi Hong Hi (9.Dan) zu verdanken, daß das T'ae Kyon einen zeitgemäßen Rahmen und ein allgemein verbindliches Ordnungssystem erhielt. Auch wurde den, gegenüber der zen-philosophischen Ausrichtung stärker an Bedeutung gewinnenden sportlichen Aspekten mehr Platz eingeräumt. Dem geänderten System wurde auch eine neuer Name gegeben .